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<参勤>より<交代>はもっとピンチ! 今度は城まで奪われる! ? 弱小貧乏藩の奇想天外な作戦がふたたび幕を開ける! !

江戸時代、老中・松平信祝の差し金により幕府から突然参勤交代を命じられた磐城国(現在の福島県いわき市)の湯長谷藩。金も人手も時間も無い中、知恵と工夫でなんとか江戸への参勤を果たすが、故郷へ帰る「交代」までが「参勤交代」。藩主の内藤政醇率いる一行は、湯長谷を目指し江戸を出発する。
あとは帰るだけ、と思ったのも束の間、その道中、湯長谷で一揆が起きたことを耳にする。
政醇たちに打ち負かされた信祝が、さらに大きな権力と最強の刺客を手に入れ、湯長谷藩を壊滅させようと逆襲を始めたのだった。
一揆を収めるためには、2日以内に藩に帰らなくてはならず、さらに「交代」には大名行列も必要になる。
彼らは行きの倍の速さで走り、宿役人の目を晦ましながら、命からがら湯長谷に辿り着くが、すでに城は乗っ取られ、田畑は踏み荒らされた後だった――。城を取り巻くおびただしい数の幕府軍、対する湯長谷藩はたったの7人。
ふたたび絶対絶命に陥った湯長谷藩。果たして彼らは城を取り戻し、民を守ることができるのか――?